這是我之前做機器人比賽時，額外學的影像處理，本來想用open CV 結合機器人使用，但都結合不起來，因此就拿本書從頭開始學習用pixel 的方式做影像處理，我選的書是這本，裡面很詳細的介紹數學推導方式以及所必要的程式碼
學完理論後再來就是實做出來，首先要挑一個處理影像的程式，我選擇C# 撰寫影像處理程式 難不倒我 !!
再來就是實作出來了，以下是實作成果 github 程式碼
呼叫原圖
做灰階處理
做濾邊
找出想要的直線
找出想要的直線後，我們就可以諸如下列事情:
這是Hurocup 機器人比賽，其中一項的馬拉松
https://docs.google.com/document/d/1mC2gLOjVYGabGnAS96kaOjltj17cigHKygP_nKmUC_M/pub
前年馬拉松只是跑一跑直線像這樣:
今年卻多了箭頭，像這樣在跑道末端擺箭頭，總共有三種，分別是直線，左轉，右轉
因此我們選擇最簡單的方法，找到直線，把直線往上移，切成三等份，分別比較分布就知道箭頭種類了
到實體機器人的效果就像這樣，我們可以明確地分出箭頭了
參考資料:
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